La misión de la Iglesia está animada por una espiritualidad de éxodo continuo. Se trata de «salir de la propia comodidad y atreverse a llegar a todas las periferias que necesitan la luz del Evangelio» (Exhort. ap. Evangelii gaudium, 20). La misión de la Iglesia estimula una actitud de continua peregrinación a través de los diversos desiertos de la vida, a través de las diferentes experiencias de hambre y sed, de verdad y de justicia. La misión de la Iglesia propone una experiencia de continuo exilio, para hacer sentir al hombre, sediento de infinito, su condición de exiliado en camino hacia la patria final, entre el «ya» y el «todavía no» del Reino de los Cielos.
La misión dice a la Iglesia que ella no es un fin en sí misma, sino que es un humilde instrumento y mediación del Reino. Una Iglesia autorreferencial, que se complace en éxitos terrenos, no es la Iglesia de Cristo, no es su cuerpo crucificado y glorioso. Es por eso que debemos preferir «una Iglesia accidentada, herida y manchada por salir a la calle, antes que una Iglesia enferma por el encierro y la comodidad de aferrarse a las propias seguridades» (ibíd., 49).
